BlueROV2入门：Pixhawk飞控控制舵机转动

最近想做一台遥控水下机器人，使用Pixhawk2.4.8作为主控，参考BlueROV2的设计。其中机械爪部分是难点之一，尤其是对于我这种初学者而言。为了实现机械爪的控制，尝试使用Pixhawk控制舵机转动是第一步。

安装固件，这里以ArduSub V4.1.2为例。

进入Mission Planner，将Paxhawk 2.4.8通过数据线连接电脑，

注意：先不要点右上角的连接！

而是进入初始设置->安装固件Legacy->ArduSub V4.1.2，

然后根据操作安装即可。如果要选择飞控版本就选FMUv3，安装完成后，进度条下方会显示“Upload Done”，此时Ardupilot固件就刷写成功了。

接下来选择AUTO进行连接，点击“连接”就可以将飞控连接到地面站。

第一排是GND，第二排是VCC，第三排接信号线

最左边的两列RC和SB分别是接收机输入和SBUS输出，

中间的八列1-8是主输出(MAIN OUT)，

最右边的六列1-6是辅助输出(AUX OUT)。

接下来校准遥控器。

提示：最后控制舵机没有使用到新添加的四个拨动开关，而是选用了控制效果更加丝滑的旋钮VrA，此部分可跳过。

这里遥控器选择的是富斯i6X中文版，接收机选择的是FS-A8S。

在这个界面，长按“OK”按钮进入“菜单”界面。

选择“功能”->“通道显示”。

进入到通道显示界面时，发现只有6个通道，拨动遥控器上的摇杆和开关发现，前四路通道对应的是左右两个摇杆的四个方向，通道5和6对应的是VrA和VrB两个旋钮。而SwA、SwB、SwD这三个两路开关和SwC这个三路开关没有对应的通道。

这时我们返回到菜单界面，

选择“系统”->“辅助开关设置”。

长按CANCEL保存修改。

接下来进入“功能”->“辅助通道”，将通道7~10的控制从“无”改为SwA~SwD

进入“功能”->“最大舵量”，将通道5的最大舵量改为“120% 120%”。修改完第一个120%后顺时针旋转VrA，以修改第二个120%，长按CANCEL保存修改。

最后进入“功能”->“通道显示”，拨动SwA~SwB这四个开关，测试新添加的四个通道的效果。

将FS-A8S接收机插到飞控上的RCIN处，线序从上往下依次是黑、红、黄，与遥控器进行对码对频，具体流程这里不再赘述，可以自行百度。

打开Mission Planner，点击“初始设置”->“必要硬件”，点击绿色的“校准遥控”进行遥控器校准

幅度尽可能大地拨动各个摇杆和开关，转动两个旋钮，使得每个通道的两条红线的间距尽可能大。

点击“配置/调试”页面，全部参数列表，修改以下参数：

SERVO9_FUNCTION的值改为55 （AUXOUT 1对应SERVO9，55表示使用遥控器5通道控制SERVO9的输出）

也可以在选项中选择RCIN5，对应遥控器的第五个通道。

为了让舵机旋转尽可能大的角度，这里将SERVO9_MAX的值设置为2200，SERVO9_MIN的值设置为800。

SERVO9_MAX最大只能是2200，SERVO9_MIN最小只能是800，可能是因为官方担心你接上无刷电机后转速过快或者过慢。

但是对于舵机来说，这个范围还是小了一些，大概只能转120°左右，应该能满足实际要求。在后续应用时，这两个值以及上文中的“最大舵量”还需要根据实际情况进一步调整。

设置完以上参数记得点击右侧的“写入参数”

想要使用其他通道驱动舵机，可以参考下表，方便修改对应参数。

Pix的main和aux的输出通道定义：

• Pixhawk Label	Servo Channel
  Main 1	SERVO1
  Main 2	SERVO2
  Main 3	SERVO3
  Main 4	SERVO4
  Main 5	SERVO5
  Main 6	SERVO6
  Main 7	SERVO7
  Main 8	SERVO8
  Aux 1	SERVO9
  Aux 2	SERVO10
  Aux 3	SERVO11
  Aux 4	SERVO12

Aux 5和6默认是GPIO输出而不是PWM，若要使用Aux 5和6驱动舵机，可在全部参数表中将BRD_PWM_COUNT从默认的4改为6。

将舵机插到AUX OUT 1 ，线序从上往下依次是棕、红、黄。此时第一排GND和第二排VCC之间是没有电压的，虽然飞控通过数据线连接电脑，却无法给舵机供电。

接下来将11.1V航模电池连接电调，再将电调的三根线连接MAIN OUT或AUX OUT的任一一列，用于提供5V电压，给飞控和舵机供电。

没有航模电池和电调也可以自行选择5V电源，VCC连接第二排的一个针脚，GND连接第一排的一个针脚。

线序从上往下依次是黑、红、白。

接下来就可以拔掉飞控与电脑之间的数据线，旋转遥控器上的VrA旋钮进行愉快的玩耍咯。

至于为什么要拔掉数据线，这是个悲伤的故事。

去年某次用单片机驱动电机时，航模电池的高电压通过STLink进入电脑，导致主板险些被烧，留下了心理阴影。

好了，这次的内容就到这里，感谢看到这里的你。