程序总流程
关系统总中断 AD中断函数（64US） ↓ ↓
初始化端口 换向检测和处理 ↓ ↓
初始化时钟 4个通道的电流读取并且清标志位 ↓ ↓
初始化UART1 加载PWM占空比 ↓ ↓ 初始化ADC 退出中断 ↓
初始化TIMERE1 ↓
打开系统总中断 ↓ 延时100MS ↓
读取转把电压 ↓
读取角度切换端口，切换角度 ↓
判断转把状态 ↓
读取峰值，均值电流的基准，并判断是否超出 ↓ MOS管检测 ↓
从EEROM中读取锁电机方向标志位，和电流和欠压修改值 ↓
While(1)主循环
联系方式栏：
第 1 页 共 1 页
IO初始化
PA1 :TB 锁电机 内部上拉，外部要加105的下拉电阻 PA2：TA 助力，标准的输入配置 PA3：TXD或PA3 输出口
PB0：输入，峰值电流通道 PB1：输入，均值电流通道 PB2：输入，电池电压通道 PB3：输入，转把电压检测通道
PB4：输入，标准的输入端口 DC和PB4 PB5：输入，标准的输入端口CR 巡航
PB6：输入或者输出，外部无上拉电阻，有滤波电容 PB7：输入或者输出，外部无上拉电阻，有滤波电容
PC1：C下 PC2：A下 PC3：A上
PC4：输入或者输出，外部无上拉电阻，有滤波电容，凌祥没有使用到此引脚 PC5：刹车，内部上拉 PC6：C上 PC7：B上 PE5 : B下
PD0：刹车中断输入
PD1：输出端口，和烧程序的SWIM PD2：输入端口 霍尔SA PD3：输入端口 霍尔SB PD4：输入端口 霍尔SC
PD5：输入端口SL，内部上拉
PD6：输入端口ABS 内部上拉，外部加105下拉电阻 PD7：输出,LED故障指示
联系方式栏：
第 1 页 共 1 页
1 时钟
STM8S903
//RC输出，不分频。16Mhz HSIDIV[1:0]： CLK_CKDIVR =0x00;
//打开低速内部振荡器,高速内部RC CLK_ICKR =(1<<3)+(1<<0);
联系方式栏：
第 1 页 共 1 页
ADC
1：时钟8MHZ,单次扫描模式 2：外部触发，右对齐模式
3：扫描4个通道，这个地方有疑问
4：64US中断一次，但是比刹车中断的优先级低，刹车可以打断AD转换中断
TIMER1
TIM1_ARR寄存器由预装载缓冲器缓冲，PWM的周期
中央对齐模式2。计数器交替地向上和向下计数。配置为输出的通道(TIM1_CCMRx寄存器中CCiS=00)的输出比较中断标志位，只在计数器向上计数时被置1。
如果UDIS允许产生更新事件，则只有当下列事件发生时才产生更新中断，并UIF置1： 寄存器被更新(计数器上溢/下溢)
更新 – 更新事件被选为触发输入(TRGO)。 用来触发AD
CCIE，CCINE，CCiP，CCiNP和OCIM位是预装载的；设置该位后，它们只在设置了COMG位(TIM1_EGR寄存器)后被更新。
允许刹车中断，并且优先级最高
110：PWM模式1－ 在向上计数时，一旦TIM1_CNT 周期TIM1_ARR=0XFF；周期等于256*2/8=64US 联系方式栏： 因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容